Geri Beslemeli Kontrol Sistemleri

ÖNSÖZ

Sistemlerin geri beslemeli kontrolü, disiplinler arası olmasından ötürü farklı bakış açılarıyla yorumlanmaya açık, geniş literatür birikimine sahip bir konudur. Deniz Bilimleri ve Teknolojisi, Makine, Elektrik, Biyomedikal, Kontrol ve Otomasyon, Mekatronik ve Havacılık gibi mühendislik alanlarında çalışanlar bu dalın farklı yönlerini ele alan çok sayıda kaynak sunmuşlardır. Bu kitapta, sistemlerde ortak kullanılan geri beslemeli kontrol kavramlarının temelleri özetlenmiştir.

Kontrol, bir büyüklüğü bulunduğu değerden alıp, istenen noktaya taşıma ve burada tutma çabasıdır. Kitapta öncelikle tüm sistemlerin ortak temelini oluşturan doğrusal sistem teorisine ait bazı matematiksel kavramlar ihtiyaç sırasına göre verilmiştir. Örneğin bir sisteme ait model verilmeden önce onun dayandığı transfer fonksiyonu ve durum uzayı kavramları açıklanmıştır. Transfer fonksiyonunu yorumlayabilmek için Laplace Dönüşümleri ve öncesinde bu dönüşümlerin ön koşulu olan doğrusallaştırma süreçlerine yer verilmiştir. Ardından bu sistemlerin istenen ölçütler içinde kendilerinden beklenen yanıtları vermesini sağlayacak denetleyicilerin nasıl tasarlanabileceği, denetleyici parametreleriyle sistem yanıtı arasındaki ilişkilerin neler olduğu, başarımlarının hangi ölçütlere göre değerlendirilmesi gerektiği açıklanmıştır. Analiz ve tasarım aşamaları ve nihayetinde tasarlanan geri beslemeli denetim sistemlerinin davranışları benzetim programları desteğiyle incelenerek yorumlanmıştır.

Kıymetli arkadaşlarım Şahin KOŞAR (1974-1988) ve Keramettin AYHAN’ı (1973-2007), bu önsözde anmak isterim.

1995 yılında araştırma görevlisi olarak başlamış olduğum akademik hayatımda, bize sunulan fakat önceliği zaman içinde değişim gösteren çeşitli başarım ölçütlerinin; konferanslar, projeler, makaleler, atıflar, patentler, akademik işbirlikleri, hakemlikler, yarışmalar, yurtdışı araştırmalar, geçerliliği olan-olmayan dergiler ve sempozyumlar gibi akademik dizinlerce sorgulanan ölçütlerin; peşinden gitmeye çalıştım. Hepsinin bizlere tartışmasız şekilde katkıları oldu. Fakat bilimsel çalışmalar ve onların kalitesini ifade eden ve koruyan standartlar zaman içinde değişmeye devam edecek. Bütün bunların arasında, yükseköğrenim kurumlarına, alanında iyi yetişmek gayesiyle gelen ve bu kurumlardaki varlık sebebimiz olan öğrencilerimize birikimlerimizi elimizden geldiğince düzgün ve kalıcı bir şekilde bırakabilmek bizim ödevimiz olmalı. Çalışmanın kolay anlaşılır bir kaynak olarak benimsenmesini ve öğrenim süreçlerine katkıda bulunmasını dilerim.

Bu kitabı Sevgili Oğlum Altuğ, Sevgili Kızım Zeynep ve Sevgili Yeğenim Ata’ya ithaf ediyorum. Öğrenim hayatlarında başarılar diliyorum.

Serhat YILMAZ Ocak 2023